描述
从机构学观点来看，实现操作功能的机器人是由一系列用关节（运动副）联在一起的构件所组成的具有多个自由度的开链型空间连杆机构。它由若干个构件（刚体）用转动关节或移动关节串接而成。开链的一端固接在机座上，另一端则是末端执行器（用来安装工具或夹持工件）。
研究机器人机构运动学和动力学目的是要建立机器人各运动构件与末端执行器在空间的位置、姿态之间的关系，建立机器人手臂运动的数学模型，为控制机器人的运动提供分析的方法和手段，为仿真研究手臂的运动特性和设计控制器实现预定的功能提供一种高效、方便的方法。
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