描述
以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法．它们存在一个共同的弱点：计算负担重、实时性差．所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算负担．当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响，更难以保证高速运动中所要求的精度指标．
由于机器人控制算法的复杂性以及机器人控制性能的亟待提高，许多学者从建模、算法等多方面进行了减少计算量的努力，但仍难以在串行结构控制器上满足实时计算的要求．因此，必须从控制器本身寻求解决办法．方法之一是选用高档次微机或小型机；另一种方法就是采用多处理器作并行计算，提高控制器的计算能力．
YASKAWA CPCR-MR-CA02KBTY8 SERVOPACK
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YASKAWA CPCR-MR-CA05KTY11 SERVOPACK
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NEW ALLEN BRADLEY 1336 PLUS DRIVE 5 HP
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FUJI ELECTRIC CPS-20FB POWER SUPPLY CPS20FB
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NEW FANUC IC697MDL653E MODULE
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ALLEN BRADLEY 1389-AA045 SERVO AMPLIFIER
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SIEMENS 6ES5441-4UA14 OUTPUT MODULE 6ES54414UA14 NEW
