描述
单CPU结构、集中控制方式
用一台功能较强的计算机实现全部控制功能．在早期的机器人中，如Hero-I,Robot-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算（如坐标变换），因此这种控制结构速度较慢．
二级CPU结构、主从式控制方式
一级CPU为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级CPU读取；二级CPU完成全部关节位置数字控制．这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系，仅通过公用内存交换数据，是一个松耦合的关系．对采用更多的CPU进一步分散功能是很困难的．日本于70年代生产的Motoman机器人（5关节，直流电机驱动）的计算机系统就属于这种主从式结构
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SIEMENS 545-1105 CPU MODULE 5451105
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SIEMENS 545-1103 CPU MODULE 5451103
