描述
本教材采用最常用的两种编程语言，一是梯形图，二是助记符语言表。采用梯形图编程，因为它直观易懂，但需要一台个人计算机及相应的编程软件；采用助记符形式便于实验，因为它只需要一台简易编程器，而不必用昂贵的图形编程器或计算机来编程。
虽然一些高档的PLC还具有与计算机兼容的C语言、BASIC语言、专用的高级语言（如西门子公司的GRAPH5、三菱公司的MELSAP），还有用布尔逻辑语言、通用计算机兼容的汇编语言等。不管怎么样，各厂家的编程语言都只能适用于本厂的产品。
l编程指令：指令是PLC被告知要做什么，以及怎样去做的代码或符号。从本质上讲，指令只是一些二进制代码，这点PLC与普通的计算机是完全相同的。同时PLC也有编译系统，它可以把一些文字符号或图形符号编译成机器码，所以用户看到的PLC指令一般不是机器码而是文字代码，或图形符号。常用的助记符语句用英文文字（可用多国文字）的缩写及数字代表各相应指令。常用的图形符号即梯形图，它类似于电气原理图是符号，易为电气工作人员所接受。
l指令系统：一个PLC所具有的指令的全体称为该PLC的指令系统。它包含着指令的多少，各指令都能干什么事，代表着PLC的功能和性能。一般讲，功能强、性能好的PLC，其指令系统必然丰富，所能干的事也就多。我们在编程之前必须弄清PLC的指令系统
l程序：PLC指令的有序集合，PLC运行它，可进行相应的工作，当然，这里的程序是指PLC的用户程序。用户程序一般由用户设计，PLC的厂家或代销商不提供。用语句表达的程序不大直观，可读性差，特别是较复杂的程序，更难读，所以多数程序用梯形图表达。
l梯形图：梯形图是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的PLC指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（LD）指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含LD指令），以建立逻辑条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制、通讯处理、监控工作等指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是三菱公司的FX2N系列产品的最简单的梯形图例：
INDRAMAT MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI517LV NEW
FANUC POWER SUPPLY A06B-6087-H130 REMAN. A06B6087H130
REXROTH INDRAMAT MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S021 REMAN
REXROTH INDRAMAT MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S05 REMAN
ALLEN BRADLEY 1391-DES15-DI-AQB NEW 1391DES15DIAQB
SIEMENS SIMOVERT VC MASTER DRIVE 6SE7026-0ED61-Z
INDRAMAT DDS02.1-A100-D REMAN. DDS021A100D
REXROTH INDRAMAT MAC090C-0-GD-3-C/110-A-2/S018 REMAN
HELLER UNI PRO CNC 90 MONITOR UNI-PRO NEW WITH KEYBOARD
REXROTH INDRAMAT MDD090C-N-030-N2M-110GB2 REMAN
REXROTH INDRAMAT 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1
INDRAMAT SERVO DRIVE HDS03.2-W075N USED HDS032W075N
INDRAMAT DRIVE CONTROL HDS04.2-W200N USED HDS042W200N
INDRAMAT SERVO DRIVE HDS03.2-W075N-HS45-01-FW USED
