描述
和 Manual 时，输出值从手动命令参数%Ref+13 设定。 如果有电流给到 UP 或者 DN 输入，则手动命令在 PID 函数每次运行时给 CV 值加 1 或者减 1。
要使输出 CV 变化更快，可以在手动命令字内增加/减少每次 的累加值。 PID 块用 CV 上限和下限限制 CV 输出。如果设定最小变化时间，则可以 CV 输出的变化速率。如果 CV 幅度和变化率超过限幅值，存储在积分器中的数值 会将 CV 调回限定范围内。这种震荡特性意味着即使偏差想要使 CV 长时间超 过上/下限幅值，在偏差值变号时，CV 输出也会离开限幅值。 手动命令在自动模式下跟踪 CV 输出值，在手动模式下设定 CV 值。这种操作 使自动和手动方式可以无冲击的转换。手动模式下，CV 上下限幅和最小变化 时间仍然作用于 CV 输出，并且积分器存储的值被更新。这意味着，如果你在 手动模式下使用手动命令，CV 输出值的改变速率不会比最小时间变化率限定 的改变速率更快，也不或超过上下限幅。
PID 块是数字化的模拟量控制函数，所以 PID 输出方程式中的 dt 采样时间不 能设为无穷小。受控的大部分过程可用一次或二次方程近似表示，相当于纯 时间滞后。PID 块设定一个 CV 输出给过程，并使用过程反馈回来的 PV 值来 确定 Error，以便调节下一次的 CV 输出值。总计时间是一个关键的过程参 数，这个参数确定 PV 在多长时间后响应 CV 的变化。如下面关于设定回环增 益部分所讨论的，在 CV 发生阶跃时，总计时间常量，Tp+Tc，是一
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