描述
机器人的运动自由度
回转副（通常称为回转关节，记作R）、移动副（通常称为移动关节，记作P）、螺旋副（记作H）和球面副（记作S）四种。
所谓机器人的运动自由度是指确定一个机器人操作机位置时所需要的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。
工业机器人的独立运动（自由度）所合成的运动状态（方位），决定了末端执行器所夹持的工件（或工具）在空间的位置和姿态。在计算机器人的自由度时，末端执行器的夹持器的动作是不计入的，因为这个动作并不改变工件（或工具）的位置和姿态。
五、机械结构类型
为实现末端执行器（手部）在空间的位置所需要的3个自由度，可以有不同的运动（自由度）组合，通常可以将其设计成如下五种型式。
FANUC AC SERVO A06B-0143-B675 USED A06B0143B675
GE FANUC A06B-0502-B205 #7000 USED A06B0502B2057000
HONEYWELL HERCULINE 2000 NEW
COOPER TOOLS TM12 TIGHTENING MODULE GARDNER-DENVER
FANUC A06B-0147-B675 USED A06B0147B675 REMANUFACTURED
SIEMENS MOTOR 1FT60341AK713EG1 NIB
GE FANUC A06B-0142-BO77 NEW A06B0142B077 #7000
INDRAMAT DDS02.1-A150-D REMAN. DDS021A150D
FANUC PC BOARD A20B-2003-0320 NEW A20B20030320
