描述
从前面提到的两类机器人控制器来看，串行处理结构控制器的结构封闭，功能单一，且计算能力差，难以保证实时控制的要求，所以目前绝大多数商用机器人都是采用单轴PID控制，难以满足机器人控制的高速、高精度的要求．虽然分布式结构在一定层次上是开放的，可以根据需要增加更多的处理器，以满足传感器处理和通讯的需要，但它只是在有限范围内开放．所采用的如文献［12］所说的“专用计算机(如PUMA机器人采用PDP-11作为上层主控计算机)、专用机器人语言（如VAL）、专用微处理器并将控制算法固定在EPROM中”结构限制了它的可扩展性和灵活性，因此说它的结构是封闭的．
Ort: Vereinigte Staaten von Amerika
RELIANCE ELECTRIC 57405-D DRIVE ANALOG MODULE I/O
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NEW HONEYWELL RM7800-L-1053 CONTROL RM7800 L 1053
NEW DANFOSS VLY 101175B5056 DRIVE 175B6038
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NEW CUTLER HAMMER NB3500PT 500A 3P TRIP UNIT
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NEW TRANE MOD01388 CLD2 RTU MODULE
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NEW TOTAL CONTROL CQPK3D200L2P QUICKPANEL JR
