描述
Transputer是英国Inmos公司研制并生产的一种并行处理用的芯片式计算机．利用Transputer芯片的4对位串通信的link对，易于构造不同的拓扑结构，且Transputer具有极强的计算能力．利用Transputer并行处理器，人们构造了各种机器人并行处理器，如流水线型、树型等．文献［6］利用Transputer网络实现逆运动学计算，而文献［7］以实时控制为目的，分别实现了前馈补偿及计算力矩两种基于固定模型的控制方案．
随着数字信号芯片速度的不断提高，高速数字信号处理器（DSP）在信息处理的各个方面得到广泛应用．DSP以极快的数字运算速度见长，并易于构成并行处理网络［8］．文献［9］介绍了一种基于DSP的机器人控制器，采用并行/流水线的设计方案，提高控制器性能．
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