描述
多CPU结构、分布式控制方式
目前，普遍采用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等．下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节运动，这些CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合．这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高．但这些多CPU系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构，即每个处理器承担固定任务．目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构．
控制器计算机控制系统中的位置控制部分，几乎无例外地采用数字式位置控制
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NEW MODICON AS-B581-001 MODULE
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NEW WESTINGHOUSE JDB3100W CIRCUIT BREAKER
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YASKAWA JANCD-HAO3
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SIEMENS 6ES5-308-3UB11 MODULE 6ES53083UB11 NEW
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FANUC A16B-1211-0260 BOARD A16B12110260
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