描述
机器人的机构属于空间机构，因而可以采用空间坐标变换基本原理及坐标变换的矩阵解析方法来建立描述各构件（坐标系）之间相对位置和姿态的矩阵方程。
空间机构的位置分析，就是研究刚体（构件）在三维空间进行的旋转和移动。我们可以在机构的每一构件上建立一右手直角坐标系，把构件运动后的新位置看成是这一坐标系的变换。这样就把空间机构的位移问题抽象为数学上的坐标变换问题。
八、D-H矩阵的概念
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