描述
机器人的运动自由度
回转副（通常称为回转关节，记作R）、移动副（通常称为移动关节，记作P）、螺旋副（记作H）和球面副（记作S）四种。
所谓机器人的运动自由度是指确定一个机器人操作机位置时所需要的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。
工业机器人的独立运动（自由度）所合成的运动状态（方位），决定了末端执行器所夹持的工件（或工具）在空间的位置和姿态。在计算机器人的自由度时，末端执行器的夹持器的动作是不计入的，因为这个动作并不改变工件（或工具）的位置和姿态。
五、机械结构类型
为实现末端执行器（手部）在空间的位置所需要的3个自由度，可以有不同的运动（自由度）组合，通常可以将其设计成如下五种型式。
Best 42″ Wall Mount Chimney Hood K313942 SS New
Jandy Replacement Burner Assembly R0305905 EHE-350 NEW
ICS Triplex T8403 Trusted TMR 24Vdc Digital Input
Snowden Pencer 89-8600 High Flow Insufflator
Allen Bradley 1336VT AC VFD VS 7 HP 1336VT-007
1336VT-007P-EADP-EPC-R13-R41-R51-7BM-7DS
Lightnin G3Y05R Stirrer Variable Speed Control 2300 RPM
Nortel NTLX66BA VSP Voice Services Processor Module
